通過融合慣性測量單元(IMU)的(de )預積分(fèn )位姿數(shù)據(jù)與優(yōu)(yōu )化位姿對(duì )點云進行(háng )去畸變處理,對迭(dié )代優(yōu)(yōu )化(huà )位姿矩陣實現(xiàn)高效點云匹(pǐ )配,并利用(yòng )因子圖優(yōu)化更新(xīn )位姿;同時引入降采樣和動(dòng )態(tài)(tài )點云篩選機制,減少(shǎo )計算量。該方法無需(xū )提取點云特征,顯著降低CPU消耗,提升SLAM算法的(de )處理效(xiào )率和緊湊性(xìng )。
版權所有 ? 2025 青龍影院 保留所有權利