通過融(róng )合慣(guàn )性測量單元(IMU)的預積分位姿數(shù)據(jù)(jù )與優(yōu)化位姿對(duì )點云進行去畸變處理,對迭代(dài )優(yōu)化位(wèi )姿矩陣實(shí )現(xiàn)高效點云匹配,并利用因子(zǐ )圖優(yōu)(yōu )化更新位姿;同時(shí )引入降(jiàng )采(cǎi )樣和動態(tài)點云(yún )篩選機(jī )制,減少計算量。該方法無需提(tí )取(qǔ )點云特征,顯著(zhe )降低CPU消耗,提升SLAM算法的處理效率和緊湊性。
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