通過(guò)融合(hé )慣性測(cè)量單元(yuán )(IMU)的預(yù)(yù )積分位姿數(shù)據(jù)與優(yōu)化位姿對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行(háng )去畸變處理(lǐ ),對(duì)迭代優(yōu)化位姿矩陣實(shí)(shí )現(xiàn)高效點(diǎn)云(yún )匹配,并利用因子(zǐ )圖(tú )優(yōu)化更新位姿(zī );同時(shí)引(yǐn )入(rù )降采樣和動(dòng)態(tài)點(diǎn)云篩選機(jī)制,減少計(jì)算量。該方法無(wú)需提取(qǔ )點(diǎn)云特征,顯著降低CPU消耗,提升SLAM算(suàn )法的處理(lǐ )效率和緊湊性。
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