以車展現(xiàn)(xiàn )場(chǎng)展示的“施(shī )工占道場(chǎng)景”為例,R-UniAD先通過“絕(jué )影開悟”世界模型構(gòu)建4D動(dòng)態(tài)環(huán)境,再讓(ràng )模型反復(fù)在這(zhè )個(gè)世界里強(qiáng)化訓(xùn)練(liàn )不同策略。最(zuì )終結(jié)(jié )果是,模型(xíng )不(bú )僅能精準(zhǔn)(zhǔn )避讓,還能泛化(huà )到其它類似場(chǎng)景中。
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